หนังสือ ROS ระบบปฎิบัติการสำหรับการพัฒนาหุ่นยนต์

จำนวนหน้า 176 หน้า

ผู้เขียน : ผศ. รวินทร์  ไชยสิทธิพร

บทที่ 1 พื้นฐาน

• เหตุใดจึงต้องใช้ ROS 
• ROS คืออะไร
• จุดเด่นของ ROS
• ขอบเขตความสามารถของ ROS
• องค์ประกอบของ ROS
• การติดตั้ง ROS

บทที่ 2 หลักการที่สาคัญของ ROS

• สถาปัตยกรรมของ ROS
• การทำงานแบบ Multi-tasking
• การทำงานแบบเครือข่าย
• หุ่นยนต์เสมือน โลกเสมือน
• ระบบพิกัด
• การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
• Odometry
• เซ็นเซอร์
• DC Motor
• โปรแกรม rviz

บทที่ 3 การสร้าง Workspace, Package และ Node ใน ROS

• ความหมายของ Workspace
• ความหมายของ Package
• ประเภทของ Node
• ตัวอย่างของการสร้าง Workspace, Package และ Node
• เครื่องมือที่เกี่ยวข้องกับ Package
• เครื่องมือที่เกี่ยวข้องกับ Node
• การใช้ตัวแปร ROS_PACKAGE_PATH
• การใช้ roslaunch

บทที่ 4 การสร้าง Node ประเภท Publisher, Subscriber และ Service

• เรียนรู้จาก turtlesim
• ข้อความใน Topic
• ทดลองสร้าง Publisher ด้วยตนเอง
• ทดลองสร้าง Subscriber ด้วยตนเอง
• Node ประเภท Service

บทที่ 5 สร้างหุ่นยนต์อัตโนมัติด้วย ROS Navigation

• องค์ประกอบของ ROS Navigation
• สร้างหุ่นยนต์ต้้นแบบเพื่อทดสอบ ROS Navigation
• ส่วนของ Arduino 88 สร้าง Node ที่เป็น Publisher เรื่องของ Odometry
• ส่วนของ Lidar
• การใช้งาน TF 
• ส่วนของคอมพิวเตอร์โน๊ตบุค

บทที่ 6 สร้างแผนที่ด้วย SLAM และปรับตาแหน่งด้วย AMCL

• การศึกษา ROS Navigation Stack จาก source code
• ความหมายและหลักการของ SLAM
• เจาะเข้าไปใน gmapping
• ทดสอบการทางานของ gmapping
• หาตาแหน่งในแผนที่ด้วย AMCL

บทที่ 7 แผนที่ Costmap และ Move Base

• หลักการของ Costmap
• ศึกษาเข้าไปใน Source Code ของ Costmap
• ทดสอบการทางานของ Costmap
• ความหมายของ Move Base
• Planner
• ทดสอบการเดินไปสู่เป้าหมายของหุ่นยนต์