microROS-X หุ่นยนต์เพื่อการเรียนรู้ microROS

เป็นชุดหุ่นยนต์เพื่อการศึกษาเกี่ยวกับระบบ ROS  แบบย่อส่วนหรือ microROS ราคาประหยัด โดยสื่อสารกับคอมพิวเตอร์ที่ทำหน้าที่ในการประมวลผลงานที่ซับซ้อน โดยตัวหุ่นยนต์ microROS-X ทำหน้าที่สร้างข้อมูลส่งไปยังคอมพิวเตอร์ผ่านระบบจักรกลเสมือนหรือ Vitual Machine (VM)  ผ่านฟังก์ชั่น WIFI UDP ของ microROS เพื่อทำการคำนวณและสร้างการตัดสินใจให้เสร็จสมบูรณ์

๐ ส่วนควบคุมของหุ่นยนต์ microROS-X ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ ESP32 ที่มีวงจร WiFi ในตัว ทำงานร่วมกับวงจรขับมอเตอร์ไฟตรง 4 ช่องโดยใช้มอเตอร์ไฟตรงที่มีวงจรเข้ารหัสล้อทำให้ควบคุมการเคลื่อนที่ทั้งทิศทางและระยะทางได้ค่อนข้างแม่นยำ

๐ ในส่วนของตัวตรวจจับของรถหุ่นยนต์ microROS-X จะมี 3 ตัวหลักคือ โมดูลกล้องสำหรับตรวจจับภาพ, โมดูล LiDar หรือใช้ตัวตรวจวัดระยะทางด้วยแสงสำหรับนำข้อมูลมาสร้างแผนที่ และตัวตรวจจับความเร่งสำหรับวัดความเอียงและตรวจจับทิศทาง

๐ มีกลไกสำหรับติดตั้งโมดูลกล้องเพื่อช่วยให้หุ่นยนต์สามารถตรวจจับภาพได้ทั้งจากด้านซ้าย–ขวา กับจากมุมก้ม–มุมเงย

๐ ในส่วนของการพัฒนาโปรแกรมจะทำงานร่วมกับระบบปฏิบัติการ ROS2-Humble แบบย่อส่วน และโปรแกรมที่พัฒนาด้วย Python3

๐ รองรับการทำงานเพื่อนำมาสร้างแผนที่ในแบบ gmapping และ cartographer

๐ มีฟังก์ชั่นสำหรับนำข้อมูลที่ตรวจจับโดย Lidar มาใช้ในการตรวจจับเพื่อหลบหลีกสิ่งกีดขวาง (Obstacle avoidance) ติดตามวัตถุเป้าหมาย (Lidar racking) ตรวจจับและแจ้งเตือนเมื่อพบสิ่งกีดขวาง (Lidar guard) ตรวจจับวัตถุเพื่อลาดตระเวณ (Lidar patrol)

๐ มีฟังก์ชั่นติดต่อกับโมดูลกล้องเพื่อนำมาใช้ในการจดจำรหัส QR จดจับวัตถุแบบ 3 มิติ ตรวจจับท่าทาง ตรวจจับและจดจำใบหน้า

๐ ขนาดของหุ่นยนต์

๐ คุณสมบัติทางเทคนิคโดยรวมของหุ่นยนต์ microROS-X

๐ ข้อมูลโดยสรุปของบอร์ดควบคุมของหุ่นยนต์ microROS-X

๐ ข้อมูลโดยสรุปของโมดูลวัดระยะทางด้วยแสง Lidar เบอร์ MS200

๐ ข้อมูลโดยสรุปของโมดูลกล้อง เบอร์ MS200

๐ ข้อมูลโดยสรุปของมอเตอร์ไฟตรงที่ใช้ในหุ่นยนต์ microROS-X

๐ ข้อมูลโดยสรุปของแบตเตอรี่ที่ใช้ในหุ่นยนต์ microROS-X

๐ รายการอุปกรณ์ของชุดหุ่นยนต์ microROS-X

ดาวน์โหลด :
เอกสารสำหรับการเรียนรู้ในรูปแบบแผ่นภาพนำเสนอ

คลิปแนะนำการทำงาน :
https://www.youtube.com/watch?v=o3lNatHqOFI